Università degli studi di Cagliari
Dipartimento di Ingegneria Elettrica ed Elettronica

Daniele Rosa (danielerosa82@hotmail.com)

Daniele Rosa è nato a Nuoro il 13 Novembre 1982. Ha conseguito la Laurea Specialistica in Ingegneria Elettronica a Dicembre del 2010 presso il Dipartimento di Ingegneria Elettrica ed Elettronica dell'Università degli Studi di Cagliari. Ha sviluppato la sua tesi di laurea specialistica presso il laboratorio di Automatica del DIEE.

Tesi di Laurea Specialistica / Master Thesis

Simulazione e analisi di algoritmi decentralizzati applicati in parallelo su sistemi multi agente interconnessi [pdf] [slides]

Relatori / Advisors

Prof. Alessandro Giua (DIEE-UNICA).

Software

Matlab source code

Simulation and analysis of parallel decentalized algorithms in networked multi agent systems

Abstract

The objective of this thesis is the effect evaluation of the parallel application of two different decentralized algorithms in a networked multi agent system, made by a set of MATLAB simulation. The system is characterized by a variable number of agents with own dynamic, and a communication network that allows agents to excange control information with each other. Each agent sees the world through a local reference frame. The group objective is the space disposition of the agents in regular formations, using two different algorithms:

  • a randomized gossip algorithm to achieve a global positioning system;
  • a deterministic algorithm that move each agent to a target position.

    For each algorithm, different adaptive solutions are tested, and best performance combinations of algorithm are evalueted in relation to the different implementation conditions.

    Simulazione e analisi di algoritmi decentralizzati applicati in parallelo su sistemi multi agente interconnessi

    Sommario

    L'obiettivo di questa tesi è quello di valutare l'effetto dell'applicazione parallela di due diversi algoritmi decentralizzati su un sistema multi agente interconnesso, mediante una serie di simulazioni effettuate con MATLAB. Il sistema simulato è caratterizzato da un numero variabile di agenti autonomi con dinamica propria, e da una rete di comunicazione che permette agli agenti di scambiare informazioni di controllo tra di loro. Ogni agente vede il mondo attraverso un proprio sistema di riferimento locale. L'obiettivo è quello di far disporre gli agenti nello spazio secondo formazioni regolari predeterminate, applicando in parallelo due diversi algoritmi:

  • un algoritmo randomizzato di tipo gossip il cui scopo è quello di far accordare gli agenti su un sistema di riferimento comune;
  • un algoritmo deterministico il cui scopo è quello di far spostare ciascun agente verso una determinata posizione obiettivo.

    • Per ciascun algoritmo sono state simulate diverse varianti adattative, e sono state valutate le combinazioni di algoritmi maggiormente performanti a seconda delle condizioni applicative.

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