Universitā degli studi di Cagliari

Dipartimento di Ingegneria Elettrica ed Elettronica

 

 

Andrea Baccara (andrea.baccara@email.it)

Andrea Baccara č nato a Cagliari il 5 Dicembre 1982. Ha conseguito la Laurea Specialistica in Ingegneria Elettronica nel 2008 presso il Dipartimento di Ingegneria Elettrica ed Elettronica dell’Universitā degli Studi di Cagliari.

Ha sviluppato la sua tesi di laurea specialistica presso il Centre de Recherce en Automatique de Nancy (CRAN) dell'Istituto Nazionale Politecnico della Lorena (INPL) - Francia

 

Relatori / Advisors:

     Prof. Alessandro Giua (DIEE-UNICA)

     Prof. Jamal Daafouz (CRAN-INPL)

     Prof. Claude Iung (CRAN-INPL)

Progetto di un algoritmo di guida per un gruppo di Robot in formazione fissa

Sommario (in italiano)

La robotica mobile è un ramo della controllistica il cui scopo è quello di studiare possibili soluzioni per la guida di uno o più robot senza nessun comando esterno. Nella letteratura è possibile suddividere queste soluzioni in vari gruppi. Questa tesi di laurea mette a confronto tutti i metodi riscontrati che si occupano della guida di una flotta di robot senza leader. In particolare si considererà uno studio per la guida di una flotta di robot attraverso uno spazio bidimensionale con ostacoli, ed uno studio per la stabilità di una formazione di robot basata sullo studio della geometria del sistema ed in particolare delle zone di Voronoi. Verranno uniti questi due studi, ed implementata una macchina a stati per il controllo ad alto livello dell'intera flotta. La strategia per il controllo ad alto livello prevede un sistema di comunicazione fra tutti i robot della flotta, ed in particolare fra robot adiacenti. Verrà simulato il sistema verificando la bontà dell'algoritmo ed i suoi limiti, in particolare sulla capacità di reiezione ai disturbi. L'algoritmo analizzato può essere facilmente applicato a dei robot car-like come quelli analizzati, ma sviluppando il concetto di agente che sta alla base del mio studio si potrà facilmente modificare l'algoritmo per l'applicazione in spazi tridimensionali o in altri ambiti dell'ingegneria come sistemi di comunicazione, tele-chirurgia, sistemi operativi.

A Control Algorithm For Multi-Vehicle Guide On A Fixed Lattice Formation

Abstract (english)

Objectif of mobile robotics is to study possible solutions for the guide of one or more robots with no external control. On litterature is possible to divide this solutions in some groups. This master thesis will confront all found methods for the guide of a robot's formation without leader. We will hereby consider a study about the geometry of the system and in particular the Voronoi's regions, this study was utilized to ensure the stability of the formation. We also consider a study with the goal to show an algorithm for the mobility of robots in an horazion with obstacles. We will apply the first study in the second field, and implemented a state machine based on a communication system between robots for the control of the whole formation. In the last part of my work it will be done a simulation of the algorithm and it will be shown its goodness and its limits, in particular the noise rejection ability. This algorithm it will be easily applied to a car-like robot as considered but, modifying the agent's concept at the base of this work, it will be possible to use this algorithm in a 3-D space or in other branches of engineering like comunication systems, operating systems, tele surgery and so on.